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研究・教育

研究テーマ
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X4フライヤー


4つのロータを持つ垂直離着陸型の飛行体.
4入力6一般化座標の非ホロノミック系であり劣駆動制御システムが必要.
Image-based制御


ロボットに搭載されたカメラからの画像を基にロボットの行動を制御.
人のような行動決定の実現を目指す.
清掃ロボット


省スペース清掃用,階段清掃用などを開発中.
特に階段移動には特殊な移動機構が必要となる.

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全方向移動ロボット


アクティブ双輪キャスタ機構を有する全方向移動ロボット.
干渉問題を解決する機構の提案とそれらを使ったロボットの安定制御を行う.
SLAM


ロボットの自己位置推定と周囲環境地図の作成を同時に行う問題.
センサ情報の処理方法を工夫することで,よりもっともらしい自己位置推定を行う.
マンタ型ロボット


マンタをモチーフにした水中探査用ロボット.
胸びれを使った推進力のみにより水中における位置姿勢制御を行う.

講義
  • 岡山大学工学部システム工学科
    システム解析数学I,メカトロニクス基礎論,熱力学
  • 岡山大学大学院自然科学研究科機械システム工学専攻(前期課程)
    知能システム工学特論(0.5分担),知能移動ロボット特論(0.5分担)
  • 岡山大学大学院自然科学研究科産業創成工学専攻(後期課程)
    メカトロシステム論

国際会議,シンポジウム等の委員長または副委員長
  • 計測自動制御学会九州支部学術講演会実行委員長(平成8年度)
  • 第8回インテリジェント・システム・シンポジウム副実行委員長(平成10年度)
  • 第12回インテリジェント・システム・シンポジウム実行委員長(平成14年度)
  • 計測自動制御学会,SI部門学術講演会(SI2005)副実行委員長 (2005年3月〜2005年12月)
  • An Organizing Co-Chair, SICE-ICCAS 2009 in Fukuoka, Fukuoka International Congress Center, Fukuoka on August 25-28, 2009 (2007年10月〜2009年9月)
  • A General Chair, Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2010), Okayama, December 8-12, 2010 (2008年6月〜2010年12月)

学会での役員,長
  • 計測自動制御学会,評議員(平成9年度)
    計測自動制御学会,先端融合部門部門長(2003年2月〜2005年1月)
    計測自動制御学会,先端融合部門バイオミメティックマシン調査研究会主査(2003年7月〜2006年7月)
    計測自動制御学会,先端融合部門バイオミメティックマシン部会主査(2006年7月〜2006年12月)
    計測自動制御学会,システム・情報部門,ニューラルネットワーク部会主査(2005年2月〜2007年1月)
    計測自動制御学会,システムインテグレーション部門,バイオミメティックマシン部会主査(2007年1月〜2008年12月)
    計測自動制御学会,常務理事(部門協議会副議長)(2009年2月〜2010年1月)
    計測自動制御学会,常務理事(部門協議会議長)(2010年2月〜2011年1月)
  • 日本ロボット学会,平成19〜22年度評議員(2007年4月〜2011年3月)
  • システム制御情報学会,第52期(2008年度)〜第54期(2010年度)評議員 (2008年4月〜2011年3月)
  • 日本ファジィ学会,九州支部支部長(平成11年6月〜平成13年5月)
    日本知能情報ファジィ学会,評議員(2007年6月〜2011年5月)
  • 日本航空宇宙学会西部支部,平成19,20年度幹事(2007年1月〜2008年12月)

その他:国際雑誌編集員
  • A Deputy Editor of Artificial Life and Robotics (Springer) (平成16年〜)
  • An Editorial Board of Journal of Automation and Systems Engineering: Theory and Applications (JASE)} (平成19年3月〜)
  • An Editorial Board of International Journal of Systems, Signals, Control and Engineering Applications, Medwell Journals Publishing (平成20年1月〜 )
  • An Editorial Board of Journal of Robotics (Hindawi Publishing Corporation) (平成20年9月〜)
  • An Editorial Board of International Journal of Advanced Mechatronic Systems (平成21年10月〜)
  • An Editorial Board of Journal of Advanced Computational Intelligence & Intelligent Informatics (JACIII) (平成22年2月〜)