メカトロニクスシステム学研究室
ビジュアル・オドメトリ


  • 移動ロボットの自己位置推定のためのビジュアルオドメトリ

クローラ型移動ロボット
(車体内部はカメラ視野のため空洞)

4足歩行ロボット
(お腹にカメラが下向きに搭載されている)

光学マウスのセンサとレーザ光源を用いた運動計測装置


  •  移動ロボットを自律走行させる場合,自己位置の推定が非常に重要です.車輪の回転情報を使って自己位置を推定する方法がよく使われていますが,この方法は,クローラ型ロボットのように車輪にすべりが生じるロボットや移動方式が車輪以外のロボットには使えません.そこで,路面の運動を光学的に読み取ることでロボットの自己位置推定を実現する手法を提案します.路面の種類を限定せず路面がもつ自然な模様だけを使って回転を含む任意の平面運動をカメラ画像から推定するアルゴリズムとそれを高速に処理するソフトウェアの研究を行っています.また,模様が全く無い路面においても移動量を推定するために,光学マウスのセンサとレーザ光を用いた装置の研究開発も行っています.


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