メカトロニクスシステム学研究室
知能移動ロボットの三次元環境認識


  • 三次元環境認識

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  •    測域センサ(*)を用いて環境の三次元形状を認識することで,人間の生活環境の中で役に立つサービスが提供できる移動マニピュレータの実現を目指して研究を行っています.

       写真は,部屋に設置された各種センサを用いて,人の移動軌跡や部屋の変化を検出し,それらに基づいて,移動マニピュレータの動作を生成するための実験システムの構成を示したものです.マニピュレータ先端のハンドにも測域センサが内蔵されており,物体把持の直前まで,対象物との距離を確認することができます.人から直接指示を受けなくても,ロボット自身が必要な行動を決定して実行する点が特徴です.


         (*)レーザを走査して距離を測定することでセンサ周囲の形状を計測するセンサ



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